05. 机器人建模仿真课程设计

在前面章节中，我们介绍了 ROS2 的基本概念、安装和使用方法，以及一些常用的工具和库， 并探讨机器人建模和仿真，学习如何使用 Gazebo 进行机器人仿真，并介绍一些常用的机器人建模工具，如 URDF 和 SDF。 然而，“一叶障目，不见泰山”，只是孤立地看待各个概念组件，并不能真正理解 ROS2 的整体架构和工作原理。本章以两个常见的机器人开发项目作为课程设计，演示如何从零构建基于ROS2 的机器人仿真。